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Es frecuente querer realizar cortes precisos en diversos materiales para realizar prototipos. Estos materiales suelen ser ligeros y maleables, como el aluminio, el plástico o la madera de balsa. En particular, estos dos últimos, tienen la capacidad de presentar un buen comportamiento ante un cortado láser.

Es por ello que pensamos que podría ser útil a la par que atractivo el realizar una cortadora láser para los laboratorios del departamento de Sistemas y Automática de la Universidad de Sevilla, ya que estos contaban con varias unidades de brazos robóticos Scorbot. Veamos cómo lo hicimos.

Introducción:

Un Scorbot no es más que un brazo robótico educativo que se puede encontrar en muchos talleres y escuelas universitarias. Posee 5 grados de libertad y es una herramienta muy práctica para aprender robótica y automatización industrial, aunque eso lo dejamos para otro artículo posterior.

Fase previa:

Sabíamos que teníamos que comunicar el Scorbot (su controladora) con el PC a través del puerto serie RS-232, aunque no teníamos mucha idea de cómo hacerlo. Por ello, navegando por la web, encontramos dos programas muy útiles: El look RS232 y el Virtual Serial Port Emulator. Con el empleo simultáneo de ambos conseguimos capturar las tramas enviadas desde el Scorbot hacia el PC y viceversa, visualizándolas en pantalla. ¿Y para qué necesitamos saber esto si podemos reproducir los comandos directamente? Pues, sencillamente, porque no tiene por qué haber un mapeado directo entre los caracteres que se pulsan en el teclado y los que son enviados por el puerto COM del ordenador, como realmente pasó. Además, hay una serie de caracteres que se mandan al inicio y que "despiertan" a la controladora del Scorbot, que son:

|echo. .....

Por otro lado, hay que configurar la tasa de transmisión y los parámetros, que en nuestro caso serán:

Tasa de transmisión (Baud rate): 9600
¿Bit de stop?: Sí, 1
¿Bits de datos?: 8
¿Bit de paridad?: No

Llegados a este punto, ya seremos capaces de mandar órdenes a nuestro Scorbot sin utilizar la pistola de programación o el interfaz gráfico de MS-DOS que nos proporciona el fabricante (llamado ATS). Basta con abrir una consola (o el HyperTerminal si estamos en Windows), seleccionar el puerto COM correspondiente a donde esté conectada la controladora (seleccionando los parámetros arriba indicados) y teclear el código para "despertar" al brazo: '|echo. .....'

Si tras esto escribimos cualquier orden comprensible para el robot como "HOME", teóricamente, la ejecutará. Y decimos teóricamente porque realmente (no se puede asegurar categóricamente, pero creemos que en todas las plataformas pasará igual) a nosotros no nos funcionó. La explicación es sencilla: La forma de decirle al Scorbot que hemos terminado de teclear una orden y queremos que la ejecute desde el terminal (o el HyperTerminal) es pulsar intro. Esto suele mandar el carácter '\n' o '\r', pero la controladora no espera ese carácter para ejecutar, sino que espera '.' La solución es sencilla: Le pasamos la cadena "HOME." y luego pulsamos intro. Ahora sí se ejecutará.

Las comunicaciones están listas. Primera fase concluida. Veamos cómo hacer los planos de corte.